Midden het park van Castel Sainte-Marie, op de top van een rotsuitloper, verheft zich het kasteel van Beauraing, het dorp Beauraing dominerend en naar het Noord-Oosten toe ook de hele vlakte van de Famenne, tot aan de vallei van de Lesse.
Van dit eens zo statige middeleeuws kasteel, bleef na een felle brand in 1889, slechts een ruine over. Enkele bijgebouwen, waaronder een toren, bleven quasi intact en werden in 1930 gerestaureerd. In de middeleeuwen behoorde Beauraing tot het Hertogdom Luxemburg. De eerste gekende heer was Gérard de Beauraing. Op 22 mei 1436 werd het kasteel vernield in de strijd tussen Jehan II van Herbigny en de aartsbisschop van Luik. In 1793 werd het voor de tweede keer vernietigd door Franse revolutionairen en in 1857 heropgebouwd door de Franse architect Mestral, voor rekening van de hertog van Osuna.
Het kasteel heeft vele eregasten de revue zien passeren, zoals de toenmalige Prins van Wales en toekomstige koning van Engeland in 1880. Later werd het gekocht door M. Lenelle die in 1930 besloot om het opnieuw te restaureren.
In het voormalige feodale kasteel, sinds zijn aankoop in 1945 door de ASBL, Castel Sainte-Marie genoemd, is een restaurant gevestigd en staan meerdere gebouwen, waarvan sommige geklasseerd, klaar voor verblijf. Het stelt ook verschillende zalen ter beschikking voor familiebijeenkomsten en seminaries.